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一些闭环控制运动控制系统的运用于很好“LOL菠菜”

时间:2020-11-07
本文摘要:一些闭环控制运动控制系统的运用于很好像务必运动控制器,殊不知一些人还可以根据用以PLC来搭建闭环控制系统。殊不知,我很令人费解的是,在一些PLC社区论坛里,许多的人到资询怎样把一个模拟量输入转换变成mm或英尺。

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一些闭环控制运动控制系统的运用于很好像务必运动控制器,殊不知一些人还可以根据用以PLC来搭建闭环控制系统。自然,随意选择哪种操控方法常常没法结论。

如果你能够用以PLC操控的情况下,为何还务必掏钱去售卖一个专用型的液压运动控制器呢?回答很比较简单。一般来说,充分考虑的要素还包含用以总数,搭建可玩度,可用時间,生产率,精密度回绝及其合理性等。做出哪种规定通常是很模模糊糊的。

依据过去的工作经验,我告诉哪样种类的运用于可以用PLC,哪样不限于。针对大部分的自动控制系统设计师而言,成本费是第一个的好点子。非常简单的方法便是售卖具备模拟量输入輸出和输入的PLC作为各种各样轴的操控,还能够具备一些数据I/O,然后就可以程序编写了。

一般来说都是指非常简单的控制算法刚开始,乃至PID操控块也不务必。这就是现阶段目前市面上大部分的液压机控制板操控的做法,大家拒不接受液压机的学习培训许多 ,但也仅限此。

模拟量输入的系统对必不可少转换成图型为方位企业。殊不知,我很令人费解的是,在一些PLC社区论坛里,许多 的人到资询怎样把一个模拟量输入转换变成mm或英尺。

假如程序编写的技术工程师在问,很好像他啥也编写成无法。对輸出值占比图型以后,很比较简单的做法便是,从指令方位乘于具体方位,误差除于占比增益,该值做为模拟量输入的输入至阀。便是那么比较简单!1.该模型说明了当指令方位突然变化100毫米时将不容易再次出现哪些。

操控输入在100%饱和,电动执行机构突然加速。具体方位则逐渐的类似100毫米的目标。模拟量输入操控的PLC设定PLC操控的一个挑戰再次出现在液压缸的指令和具体方位差别非常大的状况,由于这时输入至阀的数据信号有可能非常大。

結果便是液压缸加速运动至指令方位。在指令方位的情况下不容易再次出现什么就不尽相同增益和特性阻抗尺寸了。有时液压缸不容易光滑滑行到指令方位,可是假如特性阻抗非常大,也不会造成超调,并具备起伏起伏。

有关此难题能够有多种多样解决方法。一个比较简单的方法便是允许输入数值高过100%的某一值。更优的解决方案便是准备一个总体目标产生器,进而能够向着指令方位的的方位降低目标。

然后,并不是比较指令方位与具体方位,只是比较具体方位与下一个总体目标方位。总体目标方位在当今方位刚开始起动,依照期待的速度降低并超出指令方位。

针对宽行程安排健身运动而言,则能够避免 原始健身运动时的震动和冲击性。这类解决方法相对而言也比较更非常容易推行。荐个事例,假如2个液压缸追随着某种意义的总体目标方位,其方位即时是较为更非常容易的。

假如2个缸所不会受到的特性阻抗完全一致,目标的追踪出现偏差的原因也理应完全一致,因而他们的具体方位也不会十分相似。那麼,针对仅有控制算法的系统软件而言,追踪出现偏差的原因是什么呢?追踪出现偏差的原因公式计算:Ef=v/(K?Kp)这里:Ef-追踪出现偏差的原因,mm,v-速率,mm/s,K-开环增益增益,(mm/s)/%Kp-占比增益,%/mm.2.该曲线图与图1讲到构想的计划方案一样,仅仅指令方位只变化11mm。注意的是他们用了某种意义的時间。

这是由于运动控制系统的稳态值是5倍。5倍稳态值即0.358s。

意味著毫米的健身运动要花上0.358s才可以超出目标的1%。企业很最重要,并务必保持一致。百分数意味着操控输入的百分比。操控输入的百分比能够是±10V,±50mA的百分比,或是其他的,要是企业完全一致就可以。

当用以PLC的情况下,追踪出现偏差的原因一般来说状况并没那麼最重要,液压缸只务必必须大致的类似指令方位才可。上边的式子仅限于于对追踪出现偏差的原因有限量版的运用于。客户能够规定速度,以合乎运用于回绝。

推算出来开环增益增益务必选用VCCM公式计算,其推算出来了在100%操控输入时仅次的恒定速率。该公式计算在涉及到社区论坛早就争辩过很数次。(廷伸阅读者:VCCM-假如流量计算出去依然是Q=A*V?)占比增益的推算出来稍为简易一些。

你能试着用以尝试错误法,确定一个能够看起来能够工作中的标值。假如增益太低,液压缸呼吁不容易很功能问题。假如增益太高,电动执行机构不容易有起伏的有可能。殊不知,线性拟合的增益是能够推算出来的:Kp=2?ζ?ωn?(9?8?ζ2)/(27?K)这里:Kp-占比增益,輸出误差数据信号转变的相对值mm与输入数据信号转变的相对值比例的百分比答复,ζ-阻尼系数(不知道的时假定为0.。


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